Авторство данного термина принадлежит Рудольфу фон Иерингу – немецкому правоведу (годы жизни 1818-1892). Часть его основного труда «Дух римского права на различных ступенях его развития» занимает и «Юридическая техника» — этому посвящены параграфы №№ 37-41. В России этот труд издавался дважды: первый раз в 1860 году в четвертом томе «Юридических записок»,  а второй раз в 1905 году – отдельным изданием.

Искусство применения права, то есть исследования по юридической технике, также и написание законов и других правовых документов, восходят к античным авторам, таким как Платон и Аристотель. Но немалая заслуга в разработке этого понятия, которое позже обрело другое название – юридическая техника, принадлежит также Ф. Бэкону, Т. Гоббсу, Дж. Локку, Ш.-Л. Монтескье, и ряду других мыслителей Нового времени и эпохи Просвещения. Большую роль сыграли и труды основоположника английского утилитаризма И. Бентама.

В России же соображения технико-юридического характера высказывали Петр I в ряде своих указов, Екатерина II в своем «Наказе Уложенной комиссии», М. М. Сперанский и другие.

Начиная с конца XIX-начала XX столетий начинают бурно развиваться исследования по юридической технике, чему способствуют как повышение значения парламентов в системе государственной власти большинства европейских государств и, как следствие, интенсификация законотворчества, так и распространение философских идей позитивизма, а позже – неопозитивизма с их повышенным вниманием к проблемам точности языка.

В настоящее время как отечественная, так и зарубежная юридическая наука насчитывает большое количество исследований в области юридической техники.